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六自由度機械臂
機械臂提供詳細的DH模型、視頻教程、開發(fā)筆記，是一個學習機器人學的好幫手，需要一定的單片機基礎。這款機械臂不是高精度的，如果需要實現(xiàn)精確定位，那這個不合適您，可以采購我們另外一個步進電機版的。
一、硬件參數(shù)
底板材質(zhì) | 全鋁合金 |
舵機 | 大扭矩舵機 |
固定方式 | 桌面夾具 |
5自由度版機械部分重量 | 1.25kg |
6自由度版機械部分重量 | 1.32kg |
電池+控制器重量 | 0.154kg |
5自由度版抓取重量 | 0.45kg |
6自由度版抓取重? | 0.32kg |
電池規(guī)格 | 航模電池2s 1900mah |
控制器 | STM32F103C8T6 |
顯示屏 | 0.96\TOLED |
程序下載 | 串口一鍵下載或SWD下載 |
串口 | 預留1路 |
用戶按鍵 | 1個 |
LED燈 | 1個 |
二、舵機參數(shù)
6自由度包括4個311録機和2個996舵機
5自由度包括4個311901和1個996舵機
舵機 | 3119舵機 | 996舵機 |
角度 | 180° | 180° |
電壓 | 4. 8-7. 4V | 4. 8-6V |
扭力 | 15.3kg.cm(5V) 20kg.cm (6. 5V) | 11kg.cm(6V) |
反應速度 | 0.14sec/60° | 0.17sec/60°(4.8v無負載) 0.14sec/60°(6v無負載) |
舵機類型 | 數(shù)碼舵機 | 模擬舵機 |
齒輪 | 金屬齒輪 | |
重量 | 59. 6g | 55. 6g |
工作死區(qū) | 3us | 5us |
可選6自由度版本
6自由度版本在爪子前面多加了一個舵機，可以旋轉(zhuǎn)爪子。如果不需要這個自由度選擇5自由度版本的即可，這樣可以獲得更精簡的系統(tǒng)和更大的負載能力。
三、發(fā)貨清單
5自由度機械臂 | 6自由度機械臂 |
3119舵機X4 | 3119舵機X4 |
996舵機X1 | 996舵機X2 |
機械爪X1 | 機械爪X1 |
金屬迪X5 | 金屬多盤X6 |
云臺軸承X1 | 云臺軸承X1 |
杯式軸承X3 | 杯式軸承X3 |
LS支架X1 | L型支架X1 |
U型支架X3 | U型支架X3 |
多功能支架X4 | 多功能支架X5 |
桌面U型固定架X1 | 桌面U型固定架X1 |
云臺底座連接板X1 | 云臺底座連接板X1 |
云臺舵機固定板X1 | 云臺舵機固定板X1 |
云臺軸承外固定板X2 | 云臺軸承外固定板X2 |
云臺軸承內(nèi)固定板X2 | 云臺軸承內(nèi)固定板X2 |
螺絲銅柱若干 | 螺絲銅柱若干 |
